·浅要分析SLAM视觉定位与地图构建技术

　　对于这款TM510扫地机器人来讲，最核心的技术点莫过于产品的路线自动智能规划系统，这得益于这款机器人强大的计算能力，中央处理器采用ARM芯片，配合目前扫地机器人最先进的SLAM视觉定位与地图构建技术，TM510扫地机器人能够绘制家居地形图，智能分析家居环境和规划清扫路线，实现全覆盖清扫。值得一提的是这款机器人在A面上方搭载一颗SV480C摄像头，能够对境进行观察，实现精准地位，并拥较为满意的清扫覆盖率。

机身顶部智慧眼配合陀螺仪高效绘制家居地图

　　讲到这里很多人都会有这样的疑问，到底SLAM是个什么东西，不能你说它智能它就是智能的，其实要理解SLAM视觉定位与地图构建技术并不困难，首先要明白SLAM是一套系统而不是机器人中的某一个硬件。它由三个部分构成，即“图像前端，优化后端，闭环检测”，虽然目前为止基于室内的SLAM技术依然处于研究阶段，但我们已经能够从TM510智能扫地机器人上面看到整个行业未来的发展趋势了。

TM510型智能扫地机器人具备SV480C型摄像头主动探测室内环境

　　要理解SLAM技术首先要将我们的机器人拟人化。假如我们把TM510智能扫地机器人暂且叫做小T，有一天小T被疯狂的科学家抓住，并关在一个黑暗且陌生的环境下，并且房间里面陈列着各种各样的东西。小T的第一反应应该是害怕和紧张，并且需要首先提出三个问题，即我现在在哪里？这里是什么地方？我该怎么出去？这也就是SLAM技术的三个最核心的问题，第一个问题对应的是定位，第二个问题对应的是构建地图，而第三个问题则对应的是路径规划。

小T被疯狂科学家反锁之后会提出三个问题

　　而同样值得注意的是小T的视觉系统与我们人类的视觉系统不同，基于SLAM技术，小T所采集到的数据为深度图与点云图，通过顶部的摄像头与前方的多枚传感器能够相对快速的获得所采集的每个像素的深度值，标注每个关键点的3D位置，这样室内地图构建系统就这样形成了。

目前基于SLAM视觉构建技术测绘云图点

1-200帧云点图测试合成影像

　　这样的技术应用在TM510扫地机器人上的表现又是怎样的呢？简单的来讲，就是你无需通过任何手动设定，就可以使TM510扫地机器人在你的房间内自主探索，机器人会根据你的室内环境做出预判，自主规划路径与清扫时间，并且可以在电量用完之前回到充电基座上待充电完成后继续回到断点处进行清扫。且不需要像其他品牌一样树立灯塔进行导航。