搭载SLAM技术 塔米TM510扫地机器人评测

随着消费者对于生活品质的要求越来越高，家庭智能扫地机器人开始出现在我们的生活当中，从最初的简单遥控扫地机器人到现在搭载SLAM技术的全自动智能扫地机器人，这个行业正在以非常快速的发展势头攻占消费者市场，扫地机器人的价格也从几百块钱到上万块钱不等，品牌更是层出不穷，让人看得眼花缭乱。消费者在产品价格、清洁程度、智能路线记忆、工作噪音等诸多方面对比得心力憔悴。有没有这样一款扫地机器人能够兼顾各项需求的平衡，让消费者看完之后能够很清晰的下定决心购买这样一款产品呢？以下笔者测试的这款来自于塔米智能科技的TM510智能扫地机器人也许会给您带来不一样的评测体验。

颇具性价比的SLAM技术智能扫地机器人

　　目前从主流市场上来看，智能扫地机器人的售价相对昂贵，而市场导向用户选择会更加趋向于有实力的企业，从核心技术的应用到产品质量以及市场销售终端性价比都会给用户带来相对较好的体验感受。塔米智能科技是一家专注于智能技术的创新型企业，在智能产品应用市场，塔米有着相对扎实的话语权，在清洁机器人领域塔米凭借着独特的工艺设计与精美质感，成为了清洁机器人领域的一颗新星，塔米拥有六十余项专利，通过SLAM视觉定位与地图构建技术，能够让扫地机器人进行自主路线规划。而这个特点我们也将在后面的评测内容当中为大家详细讲解。

·塔米TM510智能扫地机器人究竟如何？

　　这款TM510智能扫地机器人在售价方面显得格外亲民，并没有让很多消费者产生陌生感，而外观的时尚设计也让它颇具质感，在3000元左右价位段很难找到这样一款智能扫地机器人会如此吸引消费者的关注，价格与智能成为了这款塔米TM510扫地机器人的亮点。 

塔米TM510扫地机器人到底有多强

　　本次评测我们将在产品外观、内部结构拆解、噪音及吸力测试、SLAM视觉定位解析、清洁程度测试、爬坡及传统动力测试等几个方面进行综合解析。希望能够对广大用户在采购这款塔米TM510产品的时候给予一定的帮助和建议。

·外观设计时尚多重传感器确保精准定位

　　与其他品牌的扫地机器人不同，塔米TM510在A面采用了高端ABS材质，并在上方增设一枚仰视摄像头，配合LED显示模块能够让使用者更加清晰的了解这款机器人的工作状态，产品配有遥控器，可远程对这款扫地机器人做清扫操作指令。

塔米TM510扫地机器人产品配置一览

塔米TM510扫地机器人清扫面积达348㎡以上

　　我们在外观解析暂且将扫地机器人的正反面定义为A、B两个面，A面融合有三枚红外避障传感器，与三个防碰撞传感器触点，分别位于机器人的最顶端十二点方向两侧部分的传感器分布在两点钟与十点钟方向，机器人前部采用的是防碰撞设计，即便是在传感器失灵的状态，触碰墙壁或障碍物后依然能够得到有效的回弹。

TM510顶部的智慧眼设计可自动获取和规划清扫路线

塔米TM510智能机器人可爬越2CM的障碍

配备顶部智慧眼摄像头及多方位传感器

传感器遍布于TM510机身可以说这是一款灵敏度非常高的机器人

　　视觉传感器作为塔米TM510这款扫地机器人独特设计之一，其主芯片采用ARM处理器设计，能够高效绘制家居地图，智能分析家居环境，并配合SLAM视觉定位与地图构建技术能够让这款扫地机器人以更加智能的方式进行清扫工作。除此之外陀螺仪也能够更加精确的定位配合前方红外控制与防碰撞和视觉传感器，可以让这款TM510智能扫地机器人拥有更高的路线预判能力。

底部配有PSD防跌落感应器能够适应高位清扫工作

模块化的设计更加利于塔米TM510扫地机器人拆卸

TM510智能扫地机器人拥有五种清扫模式

　　将TM510翻转过来之后，我们可以清晰的看到B面的设计，拥有两个可回弹的主轮以及位于机器人中间与两侧的防跌落PSD传感器模块设计，这种设计的好处在于当机器人处于高位模式下工作时，防跌落传感器发挥作用，避免机器人因为清扫边缘时产生跌落损坏的情况，除此之外，机器人通过摄像头定位和编码机辅助在电量即将耗尽时自动准确回到充电座进行充电。

·浅要分析SLAM视觉定位与地图构建技术

　　对于这款TM510扫地机器人来讲，最核心的技术点莫过于产品的路线自动智能规划系统，这得益于这款机器人强大的计算能力，中央处理器采用ARM芯片，配合目前扫地机器人最先进的SLAM视觉定位与地图构建技术，TM510扫地机器人能够绘制家居地形图，智能分析家居环境和规划清扫路线，实现全覆盖清扫。值得一提的是这款机器人在A面上方搭载一颗SV480C摄像头，能够对境进行观察，实现精准地位，并拥较为满意的清扫覆盖率。

机身顶部智慧眼配合陀螺仪高效绘制家居地图

　　讲到这里很多人都会有这样的疑问，到底SLAM是个什么东西，不能你说它智能它就是智能的，其实要理解SLAM视觉定位与地图构建技术并不困难，首先要明白SLAM是一套系统而不是机器人中的某一个硬件。它由三个部分构成，即“图像前端，优化后端，闭环检测”，虽然目前为止基于室内的SLAM技术依然处于研究阶段，但我们已经能够从TM510智能扫地机器人上面看到整个行业未来的发展趋势了。

TM510型智能扫地机器人具备SV480C型摄像头主动探测室内环境

　　要理解SLAM技术首先要将我们的机器人拟人化。假如我们把TM510智能扫地机器人暂且叫做小T，有一天小T被疯狂的科学家抓住，并关在一个黑暗且陌生的环境下，并且房间里面陈列着各种各样的东西。小T的第一反应应该是害怕和紧张，并且需要首先提出三个问题，即我现在在哪里？这里是什么地方？我该怎么出去？这也就是SLAM技术的三个最核心的问题，第一个问题对应的是定位，第二个问题对应的是构建地图，而第三个问题则对应的是路径规划。

小T被疯狂科学家反锁之后会提出三个问题

　　而同样值得注意的是小T的视觉系统与我们人类的视觉系统不同，基于SLAM技术，小T所采集到的数据为深度图与点云图，通过顶部的摄像头与前方的多枚传感器能够相对快速的获得所采集的每个像素的深度值，标注每个关键点的3D位置，这样室内地图构建系统就这样形成了。

目前基于SLAM视觉构建技术测绘云图点

1-200帧云点图测试合成影像

　　这样的技术应用在TM510扫地机器人上的表现又是怎样的呢？简单的来讲，就是你无需通过任何手动设定，就可以使TM510扫地机器人在你的房间内自主探索，机器人会根据你的室内环境做出预判，自主规划路径与清扫时间，并且可以在电量用完之前回到充电基座上待充电完成后继续回到断点处进行清扫。且不需要像其他品牌一样树立灯塔进行导航。

·全面解读智能回充与房间断续打扫功能

　　“为什么很多扫地机器人不会自己充电？”“为什么扫地机器人中途没电了之后就停了”“为什么家里必须要装各种各样的灯塔它才会走路？”这些也许都是大家对扫地机器人的评价，充电不智能，引导设备过多导致家中杂乱无章，使得扫地机器人本身可以给用户提供很好的服务，但事实上却带来了很多烦恼。

得益于摄像头TM510机器人可以更加科学的规划路线

　　我们从行业上来看，扫地机器人返航充电功能其实要求技术含量还是很高的，其中采用的原理也五花八门，有采用红外线定位、有采用蓝牙进行定位还有采用雷达进行定位的，在扫地机器人领域主要利用这三种定位技术，而目前市场上70%左右的机器人全部是采用红外线定位方式，这也就是我们经常会提到的给机器人引路的灯塔设备。

 
TM510机器人可以持续清扫功能           同样也支持断点继续清扫功能

　　TM510这款智能扫地机器人拥有智慧眼功能，配合前方3枚探测传感器可以有效识别墙角和障碍物。除此之外，这款机器人通过SLAM技术可以将房间内的格局进行全面分析，以云图点的形式存储在处理器当中，通过房间探索，TM510机器人可以主动识别家庭格局并科学规划清扫路径，从而做到能够自动找回充电基座的能力，且目前实测TM510智能扫地机器人的回充识别率达到100%，即便是充电基座被外力碰撞产生偏移的情况下，TM510依然可以找到充电口进行识别充电。

TM510智能扫地机器人智能回充功能

TM510扫地机器人自动回充功能可实现100%回充成功

　　对于348㎡清扫续航来讲，通常TM510扫地机器人可以一次搞定，但如果设计场景为大型别墅或环境更加开放式的工作室呢？经过测试TM510扫地机器人在断续打扫方面依然有着相对良好的表现。TM510不会将电力耗光，而是会在电力即将耗尽时规划返程路径，待充电完成之后回到返程点继续打扫，这其中的断点坐标，TM510掌握的非常精确。因此不管是使用者在家与否都无须担心机器人在清扫过程当中没电。此外用户还可以通过触控面板上的预约功能对机器人进行预约清扫，操作十分方便。

·轻拆解内置2200锂电池+多维度清洁系统

　　由于TM510内部零件复杂，我们暂且对这款智能机器人做轻拆解，主要两个部分集中于电池模块与滤网模块两个部分，电池容量大小意味着清扫续航的时间的长短，同时过点保护装置的电池也能够最大限度的将电池过充的危险系数降到最低，而滤网同样是选购者关心的另一方面，作为扫地机器人的主要耗材，滤网的材质决定了清扫时的除尘能力与后期维护成本。

打开盖可以看到ELENTEC公司生产的2200毫安的18650电池

高容量锂电池可保证TM510扫地机器人长效工作

　　塔米TM510机器人主体由两个部分组成，一个是无线充电基座另外就是扫地机器人，在机器人B面中央部分即这款机器人的电池部分，离开充电基座后，切换到电池模块，机器人开始在预设的轨道上进行清扫，要拧开电池这个部分其实并不容易，两颗黑色螺丝固定并且在拧动时阻尼感非常强烈，打开之后我们可以看到连接机器人供电模块的是容量为2200毫安的18650电池，并加装电池保护板防止电池过充情况发生，电池的生产厂商为韩国著名电子通信公司ELENTEC。

事实上镍氢电池早已被市场所淘汰

　　我们了解到，TM510型机器人采用的抗菌过滤棉设计，对室内PM2.5灰尘颗粒、螨虫、毛发、细菌等杂质进行过滤，有效防止因清扫造成的二次污染。值得一提的是在细小灰尘的处理方式上，TM510扫地机器人在后端配有超细纤维抹布，细度相当于普通头发的两百分之一，能够迅速吸附地面尘螨浮灰以及残留茶渍等液体。

抗菌过滤棉前部的毛细纤维可吸附大颗粒毛发等污垢

抗菌过滤棉背部特写

底部超细纤维抹布可有效清洁果汁等残渍液体

S型双向滚刷清扫更加彻底

　　在最底部的主刷的选择上，TM510扫地机器人采用的是S型双向滚刷设计，这种设计比V型和平行式主刷的清扫效率更高，并且能够对大颗粒物体进行卷扫式清理，佳通中常见的毛絮、棉线等材质更加容易清扫，配合底部高效吸尘马达，能够的清扫部位的灰尘进行吸附，从而使得污渍能够得到全方位清扫。

·五大结构强力清扫三种碎屑实测清洁能力 

　　在清洁测试环节，我们选取了三种不同的材质进行测试，分别为大米，绿豆和饼干碎屑三种我们在日常生活中常见的材质，这些材质的特点为碎小且难以打扫，并且很容易在日常生活当中被我们所遗漏在各个角落，为了让大家看的更清楚一些，我们测试平台依然选用的是办公桌上，模拟家庭光滑地面测试，究竟清扫效果如何，我们拭目以待。

TM510扫地机器人实测大米清扫能力

　　大米作为生活中常见的物品之一，长度直径为6.6毫米左右，宽度2毫米，我们在对付这种细小的颗粒时手动很难清扫干净，这就需要TM510扫地机器人出马，在实际测试当中，虽然左右两个机械毛刷会将部分大米打到清扫区域以外，但实际清扫效果还是基本能够令笔者满意，在清扫一次之后，遗留残渣不到5%的清扫效果，在同款扫地机器人当中，还是值得表扬的，这里要提示大家的一点是，别指望扫地机器人代替吸尘器使用，因为这俩种产品在出厂时就定位不同。

塔米TM510智能扫地机器人对付饼干碎屑

　　接下来是饼干碎屑的清扫，我们将一小包即三块焦糖饼干压碎，平均撒在桌子上让TM510按路线进行清扫，由于焦糖饼干具有一定黏性，且颗粒感小，TM510机器人在一次清扫后就已经将95%饼干碎屑收集到集尘盒当中。并且在利用后方超细纤维抹布，基本上看不到任何饼干碎屑的遗留痕迹。

清洁饼干碎屑效率很高

　　最后我们清扫的是家庭中经常见到的绿豆，直径约3毫米左右，由于绿豆本身为相对规则的圆形，所以在实际测试过程当中清扫效果最佳，在TM510扫地机器人一次清扫过后，清扫率基本可以达到99%以上，唯一不足只出在于前侧两个集尘毛刷会将绿豆打散至工作区之外，但这里要强调，目前市场上在售的所有机器人都会出现这种情况，所以这并不是TM510扫地机器人的短板。

塔米TM510智能扫地机器人实测3毫米绿豆清洁能力

TM510智能扫地机器人最大通过间隙为2厘米

　　TM510这款扫地机器人在处理碎屑上采用了五段式清洁标准，分别是前方两侧的双边刷，能够将灰尘聚拢，S型主刷可以让毛发及棉絮等物品轻松卷入，并且配合1000帕超强吸力轻松吸走灰尘，配合符合材质过滤棉，能够有效阻止灰尘进入机腔。最后部的超细纤维抹布能够将剩余灰尘全部吸附。

TM510型智能机器人清洁能力测试

　　在这里我们要注明一点，笔者采用是非严谨性测试，模拟家庭环境中可能产生的一些情景，用户购买的每一款TM510智能机器人会根据当时的情况与地面和视觉构建地图进行清扫，所以上述测试并不能代表绝对清洁效率，仅供购买者进行参考。

·非严谨性工作噪音测试结果令人非常满意

　　由于环境因素我们未能找到一个绝对安静的封闭理想场地进行噪音测试，所以我们估测采用非严谨性测试，即选择办公室环境，办公室采用钢化玻璃区隔，对噪音有一定的阻隔作用，采用设备为CEM噪音测试仪，测试环境下，我们选取环境噪声与木地板工作噪声和地毯噪声几种模式进行模拟测试。

CEM噪音测试仪测试环境噪音为47.2dBA

　　首先测试环境下我们选取的是一间七八平米的会议室，将会议室空调关闭，保证空间内相对安静。我们用CEM噪音测试仪测得的环境音为47.2dBA，基本处于一个相对不错的环境。我们将TM510扫地机器人开启后，在桌上进行工作，模拟家居环境地板上工作状态的噪音，经过取样后，距离1米之内工作噪音为62.3dBA，1米范围之外测得工作噪音56.5dBA，差距还是相对明显的。

塔米TM510机器人在1米范围内噪音为62.3dBA（非正常使用距离）

1米范围外测得工作状态噪音为56.5dBA

　　由于考虑到桌子下方存在空隙会影响测试结果，所以笔者将TM510扫地机器人置于地毯上进行噪音测试，1米之外工作状态下噪音为56dBA与桌面上1米之外的噪音基本持平。由此可见在工作状态下的噪音上，表现的还是让人非常满意的。

地毯模式下1米外工作状态噪音为56dBA

　　那么看到这里可能有些人会问道，究竟多少分贝才能算达标呢？我们来推算，通常扫地机器人在工作状态下距离都会在我们1米之外，所以我们所截取的数据也按1米之外监测的分贝数为准，我们参考了中关村在线家电频道两年以来积累的数据得知，dBA低于60以下为相对安静的状态，超过60dBA则处于有部分噪音，但仍然可以接受。70dBA以上属于噪音污染，所以我们今天测试的TM510这款机器在噪音的把控上还是能够给到满分的。而塔米官方的测试数据也跟笔者测试的结果基本相同。

·动力强劲智能操控TM510越障及爬坡测试

　　为测试这款TM510扫地机器人的爬坡能力，通过软质泡沫纤维分别搭建了两个角度不等的坡度，分别为30度和45度用来测试机器人的爬坡能力，在越障部分，我们同样采用了2cm厚的泡沫纤维进行测试，在开启越障功能后，测试结果令我们非常满意。

TM510智能扫地机器人测试30度爬坡能力

　　虽然在日常居家环境下我们对扫地机器人的动力马达的效能需求并不是很高，但坡度测试或多或少还是能够体现出扫地机器人在越障时能够提供多达的传输效能。这直接表现在传输效能不高的马达对于一般障碍物只能采用回避清扫的方式，而性能更高的马达可以完美翻越前方障碍。

TM510机器人越障能力测试

　　我们在坡度测试中，30度的缓坡在开启越障模式之后，机器人缓步上升，最后到达坡道顶端，在45度陡坡测试中，由于本身泡沫纤维材质较软，导致机器人在前进过程当中向后滑行出发电源保护机制，自动断电。这点设计非常好，主要是考虑到防止被线缆绊到后引发电机故障，即便是在平地工作状态下，使用者将机器人抬起脱离地面，机器人也会自动断电，并发出提示声响，这对于有孩子和小宠物的家庭能够起到一个非常不错的保护效果。

电机保护程序当TM510受到外界触碰时会自动断电

实测2厘米越障塔米TM510机器人可轻松翻越

　　在越障测试环节上，我们选取了2cm厚的泡沫纤维板进行测试，遥控器未开启越障功能之前，机器人对1cm的泡沫纤维板采取的是回避措施，开启后轻松越过泡沫纤维板，由于底部悬架设计控制在2cm高度，加之两个主动传送轮设置可回弹设计，因此，最大越障间隙推测为2cm，得益于强大的电机进行驱动，一般情况下家用毛毯、门槛都能轻松跨越。

　　测试总结：对于一款售价在3000元左右的智能扫地机器人，塔米TM510确实给了我们很多惊喜，从评测的重点来看，得益于塔米智慧眼与SLAM视觉定位与地图构建技术，在清扫时的清洁率与覆盖率方面都有着不错的表现。在这里提醒大家，虽然目前TM510搭载视觉定位与地图构建技术，但未必会在任何环境下都能达到100%清洁效果。从综合分析考量来看，塔米TM510智能机器人无论是从清洁覆盖率、清洁效率、自动回充、工作噪音均表现良好，确实是一款相对稳重且值得入手的智能家居产品。比起动辄五六千元的友商产品来讲，塔米TM510还是显得诚意十足。

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