美国斯坦福大学计算机系教授奥萨玛·哈提卜（Oussama Khatib）带领的研究团队研发出名为Ocean One的人型潜艇机器人，帮助打捞17世纪法王路易十四的沉船——月亮号（La Lune）。斯坦福大学的研究人员日前在电气和电子工程师协会(IEEE）旗下《机器人与自动化》杂志上刊文，描述了他们设计和制造Ocean One的细节，以及他们如何将其送到月亮号的安息之地。（转自网易科技）
为了打捞17世纪法国沉船，斯坦福大学研究人员将Ocean One送入100米深水下。Ocean One是类人机器人与水下遥控潜水器(ROV)的混血儿。
研究人员的设想是制造海洋机器人团队，它们可由人类控制。这些机器人可通过中继站发送和接收数据，同时也可利用中继站充电。
这名人类操作员正通过触觉-视觉界面引导机器人在水下使用双手执行任务。
Ocean One身上配有8个推进器，两边各4个。漂浮泡沫可以充当漂浮平台。
在与沉船接触时，Ocean One双手会贴紧沉船，同时手臂继续弯曲，以便卸掉身体的惯性力量。
Ocean One的手臂已被优化，可以最大化运动范围。它的双臂可以更快速度活动，以弥补身体动力反应过慢的短板。
Ocean One的双手都只有3根手指，但却模仿人手的肌腱驱动机制，可以伸直手指抓捏，也可以弯曲抓握。
Ocean One手部特写照。后驱动变速器允许操作人员在高刚度和低刚度之间进行选择，手腕上的六轴称重传感器可测量相互作用力。
图形用户控制界面可让使用者监控Ocean One系统状态，选择控制方式，并制定操作任务。
这是此次打捞任务研究船上的控制室，包括Ocean One的触觉-视觉界面。
Ocean One正潜入地中海15米深处，它正操作绳索。
Ocean One在地中海15米深处潜水，正与潜水员以安全方式互动。
Ocean One从月亮号上抓取花瓶。这件古董被放入样品盒中，Ocean One正对其表面进行检索。
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